Le prime terme pubbliche furono costruite a Roma da Agrippa nel 25 a.C. In seguito ne sorsero molte altre, sempre più grandi e lussuose. Le terme costruite da Nerone presentavano degli ambienti disposti simmetricamente rispetto un asse centrale. Una pianta simile ebbero quelle di Tito e quelle di Traiano. L’architetto di queste ultime fu Apollodoro di Damasco, lo stesso che costruì il foro di Traiano. Egli arricchì lo schema circondando il corpo centrale di un grande recinto.

Questa pianta divenne canonica, e fu ripresa in tutte le successive terme: quelle di Caracalla, di Decio, di Diocleziano, di Elena (la madre di Costantino). C’erano poi terme private, più piccole ma con una clientela più selezionata. In tutte le altre città sorsero in età imperiale terme di varia grandezza, spesso donate da cittadini facoltosi.

L’ingresso costava una cifra minima o era addirittura gratuito. Gli impianti rimanevano aperti dal primo pomeriggio all’ora di cena. Vi si riversava una folla di frequentatori d’ambo i sessi (solo in qualche caso erano previsti turni differenziati).Negli edifici più grandi si poteva arrivare a 3000 presenze quotidiane. Di norma si seguiva un itinerario fisso. Sulla pianta delle terme di Caracalla essa è così ricostruibile: dall’ingresso si passava nello spogliatoio, con annesso guardaroba, e si accedeva alla palestra scoperta, dove ci si ungeva e si facevano esercizi fisici. Si guadagnava quindi una serie di sale più piccole, una delle quali era il bagno turco (laconicum), dove si sudava abbondantemente. Qui si arrivava alla grande vasca circolare con acqua calda (caldarium). Di qui si passava in un ambiente più piccolo con due vaschette di acqua tiepida (tepidarium) e infine nella grande hall lussuosamente decorata e non riscaldata (frigidarium). L’itinerario finiva con un tuffo nella piscina scoperta (natatio). Lo stesso percorso poteva essere compiuto attraversando l’altra metà - simmetrica - dell’edificio.

Sotto il livello del suolo c’era un’estesa rete di ambienti di servizio. Qui erano i forni che fornivano l’acqua calda e riscaldavano contemporaneamente l’aria che circolava nelle intercapedini sotto i pavimenti (hypocausta) e nelle condutture dietro le pareti (concamerationes).

Attorno al corpo centrale, all’interno del recinto, c’erano i giardini, portici, biblioteche, sale per conferenze e spettacoli. Alle terme si andava dunque non solo per prendere il bagno ma per passeggiare, discutere di affari e di filosofia, per spettegolare, per ammirare le opere d’arte che vi erano esposte (e che ne facevano dei veri e propri musei). Non mancavano le tavole calde per rapide consumazioni.