Nel II sec. a.C. vennero fondati due diversi tipi di colonie: le colonie di diritto latino e le colonie di diritto romano. Le prime (fra le quali c’è anche Lucca), erano città indipendenti da Roma (avevano per esempio un esercito proprio e il diritto di battere moneta), ma ne erano comunque alleate, popolate da cittadini romani ed italici. Le colonie di diritto romano dipendevano invece totalmente da Roma, anche perché popolate completamente da cittadini romani.

Generalmente all’incrocio delle vie più importanti (che a Lucca erano quelle che oggi sono chiamate Via Fillungo e Via Santa Croce), era situato il Foro, che era una piazza dove si potevano trovare templi dedicati per esempio alla Triade Capitolina.

Infine, nella pianta antica della nostra città possiamo notare che un tratto di mura non è perfettamente lineare, ma tende a curvare, a causa di un ramo del fiume, infatti il nostro fiume Serchio un tempo si divideva in due rami: l’ Auser (che era il corso principale), e l’Auserculus (il secondario). Poi, però, col passare degli anni il fiume ha cambiato il suo corso, e così quello che era il ramo principale, e che era causa dell’irregolarità delle mura, è scomparso, e l’altro, che è tuttora esistente e passa fuori dalle nostre attuali mura, ha cambiato nome ed è diventato il Serchio.

Dell’importanza di Lucca romana ci offrono testimonianza i resti monumentali e prima di tutto la linea delle sue mura che numerose testimonianze di documenti medievali e recenti ritrovamenti consentono di tracciare con quasi assoluta certezza. Interessanti sono i resti di mura romane che si trovano all'interno e nei pressi della Chiesina delle Rose.   Il perimetro della cinta romana si calcola di circa 2.500 m, l’area della città 39 ettari, l’altezza delle mura otto o nove metri, la popolazione di circa 10.000 abitanti. Quattro le porte della città: il decumanus univa la porta che sarà detta di S. Gervasio (est) con la porta di S. Donato (ovest) probabilmente il cardo univa la porta di S. Frediano (nord) con la porta di S. Pietro (sud). Centro della città era il Foro, l’attuale Piazza S. Michele che é detta anche oggi, S. Michele in Foro. Nel secondo secolo d. C. Furono costruiti l’anfiteatro fuori dalle mura e il teatro i cui resti sono visibili in Piazza S. Agostino, teatro di proporzioni modeste come tutti i teatri di provincia. Poco sappiamo degli altri edifici maggiori e la topografia di Lucca romana non consente precisazioni, solo del Battistero di S. Giovanni siamo certi che poggia su fondamenta di un antico edificio e lo stesso vale per S. Michele in Foro. Lucca é stata un centro stradale di notevole importanza. (La via Clodia fu costruita dopo il 155 a.C. e la via Emilia nel 109. La via Cassia, invece, collegava Roma con Firenze e da Firenze si spingeva fino a Pistoia donde da un lato raggiungeva Bologna, dall’altro aveva un raccordo con Lucca). Per la vita del Municipium, erano importanti le strade di raccordo Lucca-Pisa, Lucca-Luni (Camaiore, Pietrasanta) che andavano a ricongiungersi alla via Emilia Scaura per Luni o, più probabilmente, seguendo il tracciato dell’attuale via Sarzanese che dopo Ponte S. Pietro, volgeva a sinistra e incontrava l’Aurelia a Massaciuccoli, dove si hanno notevoli avanzi di terme e case romane e dove ne é escluso che fossero le Fosse Papiriane. Si ha traccia anche d’altre strade locali, per esempio quella per Pescia, Collodi, Marlia, Ponte a Moriano. Avanzi romani apprezzabili ha offerto il territorio di Marlia. Dalla tavola Velleiate dei tempi di Traiano si vede che il confine lucchese si estendeva fino alla provincia di Reggio e Strabone ricorda Lucca per i suoi forti soldati (la popolazione lucchese conserva ancora i caratteri somatici di notevole altezza e robustezza). Ma Lucca non poteva competere per importanza di traffici nè con Luni nè con Pisa ne con Firenze che assurge rapidamente a grande importanza sia perché essa era centro stradale cospicuo che per il possesso di una via d’acqua quale era l’Arno che lo poneva con rapida comunicazione con Pisa ed il mare.